＜硝子軟骨＞
体内にもっとも多い軟骨です。骨の関節面が硬いけどツルツルして滑らかに動くのは、ガラス軟骨に覆われているためです（関節面でない骨表面には骨膜があります）。気管も主に硝子軟骨で構成されています。（鼻をかむとき、鼻の穴がつぶれても、それ以上は指が動かないように止める）鼻中隔軟骨も硝子軟骨です。基質に膠原線維が少量含まれ、半透明です。

＜弾性軟骨＞
耳介、鼻翼（鼻をかむときにつぶれる部分）にある軟骨です。柔軟性があり、こんにゃくのように外力により形が変わりますが、その力がなくなると、元の形に戻ります。基質に弾性線維が大量に含まれています。

＜線維軟骨＞
丸座布団や消しゴムのように、硬いけどクッション性があります。椎間板は線維軟骨です。基質に膠原線維（主成分はコラーゲン）が大量に含まれ、軟骨細胞は少ないです。

どの軟骨も血管、神経、リンパ管が見られないことが特徴です。