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球関節：肩関節など、あらゆる方向に動くことができる
蝶番関節：膝関節など、ドアのように１方向のみに動く。
車軸関節：環軸（第１頚椎―第２頚椎）関節など、軸の周りを回転できる。
鞍関節：手根中手関節など、2方向に動く。